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【制御】メカトロニクス【FA・ロボット】(122)
まとめビュー
1
VAV[]   投稿日:2004/01/01 18:59:00  ID:VyzcsLxs
*アクチュエータ(各種モータ等)
*センサ各種
・回転角計:レゾルバ、DCタコメータ、ポテンショメータ、ロータリエンコーダ、古くはセルシン
・サーマル、スイッチ等
*モータコントローラ、PLC(+D/A、A/Dモジュール)、制御ボード回路設計等

などを語るスレ。
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2
名無しさん@お腹いっぱい。[sage]   投稿日:2004/01/01 19:01:00  ID:Zh2tiZYS
1さん、乙!

3
名無しさん@お腹いっぱい。[]   投稿日:2004/01/01 23:49:00  ID:edJcBRua
フルNチャンモータドライバ

エミッタフォロワどうしようかね〜
やぱーり昇圧?
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4
名無しさん@お腹いっぱい。[]   投稿日:2004/01/02 13:32:00  ID:XXE8inJy
>3
電気・電子板の別スレッドへ/21
>21のエミフォロ使った昇圧だろ。
大きな電流流れると平滑性工夫してもきついし、その前にモータドライブ電流得られない。
別電源用意汁。

5
名無しさん@お腹いっぱい。[]   投稿日:2004/01/02 13:47:00  ID:cz/bbdji
        ...,、 -  、
      ,、 '  ヾ 、    丶,、 -、
     /    ヽ ヽ  \\:::::ゝ
 /ヽ/   i  i    ヽ .__.ヽ ヽ::::ヽ
 ヽ:::::l i.  l  ト  ヽ  ヽ .___..ヽ 丶::ゝ
 r:::::イ/ l  l.  i ヽ  \ \/ノノハ  ヽ
 l:/ /l l.  l  i  ヽ'"´__ヽ_ヽリ }. ',  ',
 'l. i ト l  レ'__    '"i:::::i゙〉l^ヾ  |.i. l
. l l lミ l /r'!:::ヽ    '‐┘ .} /  i l l  / ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄ ̄
  l l l.ヾlヽ ゝヾ:ノ   ,     !'"   i i/ i<  あけまして
  iハ l  (.´ヽ     _   ./    ,' ,' '  |  おめでとうございます
   |l. l  ` ''丶  .. __  イ          \_______
   ヾ!        l.   ├ァ 、
          /ノ!   /  ` ‐- 、
         / ヾ_   /     ,,;'' /:i
        /,,  ',. `  /    ,,;'''/:.:.i

6
名無しさん@お腹いっぱい。[]   投稿日:2004/01/05 23:11:00  ID:JMQYg/R8
XilinxのコントローラはしR電車の運転台に載っている。
(゚∀゚)⊃∩ヾビシバシッ!ヘェ〜、ヘェ〜、ヘヘヘヘェ〜〜〜!
6ヘェ〜〜〜。

7
名無しさん@お腹いっぱい。[sage]   投稿日:2004/01/06 07:09:00  ID:AEsXmxpK
この話題はロボット版じゃないのか?
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8
名無しさん@お腹いっぱい。[]   投稿日:2004/01/06 13:10:00  ID:OlPbCrrs
ロボットも設計するとなると電気・電子。
当然、プログラミングも含みます。

9
名無しさん@お腹いっぱい。[sage]   投稿日:2004/01/06 14:41:00  ID:CQb4O5iL
>7
「ロボット=人型の機械」と思ってる人は、三次元直交ロボットをロボットと
認めてくれないんだよ(w
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10
名無しさん@お腹いっぱい。[sage]   投稿日:2004/01/11 22:06:00  ID:4qqBEkLn
パソコンでVB使ってメカ制御する物件ヤテールヨ。
データ設定やデータロギング、印刷なんかでパソコンとPLC間の制御したり、
PLCつかわずにパソコンONLYでDIOボード使ったりとか。

11
名無しさん@お腹いっぱい。[]   投稿日:2004/01/12 15:04:00  ID:pEEU7MEi
>パソコンでVB使ってメカ制御・・・(ry
VBだと、EXCELに取り込み易かったりしていいのかな・・・。

12
774ワット発電中さん[]   投稿日:2004/02/02 06:51:00  ID:yN9Xz5mo
http://www.paken.org/aaf/running-mouse/index.html

↑このことについての質問はこの板でよろしいでしょうか

13
774ワット発電中さん[]   投稿日:2004/02/02 09:20:00  ID:hheyocMo
健全でない言葉が含まれているため表示しません 内容を確認する
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14
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2004/02/02 15:03:00  ID:FSvIYnjE
>9
じゃあ一軸ロボットなんか、さらにかわいそうですね(w

15
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2004/02/09 01:24:00  ID:ekMyRYmu
>13に先越された

16
774ワット発電中さん[]   投稿日:2004/02/18 21:15:00  ID:dXl38TNF
ロボットはsusが一番簡単

17
774ワット発電中さん[]   投稿日:2004/02/19 19:12:00  ID:1AEPwxFs
ある装置にステッピングモータを使用し、モータの回転数を落とすため
ギアを数段に組み合わせている装置を作っています。
ところが、設置場所が静かな部屋な為、ステッピングモータ特有の
ステップ毎の振動によってギアの歯が共鳴しけっこう耳障りです。
動作させているときは、モータは低速で動したり止めたりの連続です。
そのため、機械式ダンパーの効果もあまりないようです。
そこで、現在、2相のバイポーラのモータを使用していますが、
マイクロステップ方式のパルスモータドライバを使ってみようと
思っています。やってみればわかることですが、すでに同様な経験を
されている方がいらっしゃたらどうだったか教えてもらえるとありがたいです。



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18
門外漢[PLC反対sage]   投稿日:2004/02/27 09:03:00  ID:C/J3fips
フライホイール使うとかダメなのかな
コメント1件

19
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2004/02/27 09:15:00  ID:kWPTNlZf(2)
>17
確かにハーフステップや1/4、1/8にするとメカ系の共振は減ります。
ハード・ソフトの構成がわからないので一般論ですが、
ソフトで台形・S字駆動する場合は、その分割込み頻度があがることになります。

現状のモータ・ドライバが単なるFETだけで、ソフトで制御しているのなら、
ハーフステップの実装ならソフトでも実験できますので、試してみるのもよろしいかと思います。

20
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2004/02/27 09:17:00  ID:kWPTNlZf(2)
>18
パルスモータは、起動トルクが少なめなので、脱調してしまうかもしれません。
フライホイールがあるとイナーシャがあるので旨く停止できないかも。

21
774ワット発電中さん[]   投稿日:2004/03/03 14:09:00  ID:W8j18cJj(2)
質問なんですが、DCモータを制御するとして
フィードバック制御しますよね。
そのとき、偏差が0になった場合(実際に不可能ですが)
はどうしてモーターが動くのですか?
例えば5V入力して、タコジェネの出力が4Vだった場合、
モータには偏差の1Vしか加わらないんじゃないんですか?
よくわかりません。教えてください<m(__)m>

コメント4件

22
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2004/03/03 17:36:00  ID:ZORZYMY9(2)
>21
タコジェネの出力と入力電圧それと偏差の関係を冷静になって考えてみよう。
偏差とは直接関係ないことに気づきませんか?

制御方法が不明なのでなんともいえませんが、まずタコジェネの仕様を良く
読みましょう。何回転でどれだけ何がどれだけ出力されますか?
モータはDC定格一杯で何回転で回りますか?

タコジェネを使うところを見ると、速度制御なんだと思いますが、
モータ・検出器・制御方法それぞれがパラメータを持っているのですから、
そういう点を押さえて考えれば、おのずと解はみつかるか、どうにか理解への
道筋は開けてくるものです。
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23
21[]   投稿日:2004/03/03 18:08:00  ID:W8j18cJj(2)
>22
お答えいただきありがとうございます。
速度制御なんですが「タコジェネの出力と入力電圧と
偏差とは直接関係ない」というのがよくわからないんですが。

コメント1件

24
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2004/03/03 18:51:00  ID:ZORZYMY9(2)
>23
言葉が足りずに申し訳ありませんでした。

3者それぞれの相関はありますが、直接の電圧や偏差には、
それぞれパラメータがある、と、いうことです。

仮に、DCモータに5V直流を入れて、定格一杯の電流を流して回したとします。
そのとき、タコジェネは何Vの電圧を出力するでしょう? ということを
聞きたかったのです。

乱暴にかきます。
タコジェネは、およそ回転数に応じた電圧を出力しますよね?
で、モータの性能はどうですか? 5Vで、どれだけ流せばタコジェネ出力が
5Vになりますか?

また、モータの動力として5Vかけているとしても、実際は制御(PWMとかで)している
わけでしょうから、単位時間で考えると、モータには平均して5Vは掛かっていませんよね?

上記を考慮にいれないで偏差を考えると、もう、ワケわかんなくなっちゃう(w

ひとつひとつクリアにしてくださいな。

25
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2004/03/03 20:51:00  ID:pyAmbXm7
>21
こう考えてはどうでしょう?

あなたはスピードメーター付きの自転車に乗っています。
あなたは時速10Kmで走ろうと思い、ペダルを漕ぎました。
しばらくするとスピードメーターは時速10Kmを指しました。
このとき、あなたの望む速度と、スピードメーターが指す速度の
偏差は0ですが、あなたは漕ぎつづけていますよね。
偏差が0になったから、と言って漕ぐのをやめると
たちまちスピードは落ちるはずです。

26
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2004/03/03 23:09:00  ID:TDAH1Ipi
>21
私なりの説明を簡単に。

DCモータをある回転速度一定で制御する装置があるとします。
その速度基準を決める信号R(目標値:一定)と実速度に比例したタコジェネフィードバック信号H
があるとします。
その偏差信号E=R−Hを求め、その偏差信号EをDCモータ制御部(トランジスタドライブ回路など)
に入力し、Eに比例した電圧をDCモータに加え回転させます。
Hが目標値に達するとE=0となり、モータには電圧を0にしますが、
そうなると、モータ回転数低下→H減少→E増加、となり、またモータに電圧を少しかけます。
するとまた、回転数が目標値に達しE=0となり・・・・・・
これを繰返しDCモータを一定速度制御します。

尚、これだとハンチング(加速・減速を繰返し振動)する可能性があるので、
そうならないように制御系を設計・調整します。

27
21[]   投稿日:2004/03/04 02:15:00  ID:3P5DZJOO
皆さんありがとうございます。
よくわかりました

要するに完全に目標値になってるわけではなく
目標値のあたりで細かく加減速していて、
一定になっているように見えるということですね。

28
774ワット発電中さん[PLC反対sage]   投稿日:2004/03/04 12:23:00  ID:grBhIW4M
26の文章をちゃんと読めば、必要以上に細かく加減速しちゃまずいってわかると
思いますが。
おおらかに加減速するんですよ。積分制御とかでちょっと調べてみたらいいと思
います。



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29
1774ワット放電中さん[]   投稿日:2004/03/05 02:01:00  ID:9SW26MmN(2)
DCモータの制御をやっています。

良い例えがあります。
車の運転はなさいますでしょうか?
それに例えますと
アクセル≒印加電圧(正しくは印加電流)トルクに相当します
速度計≒TG出力電圧
あなたの目的速度≒モータ回転数
大体のところ、このようになります

目的の速度に合わせるとき、アクセルの踏み込み量
と実際の速度は比例しません。路面の傾斜などの負荷によっても変動します
この場合、アクセルの踏み込み量はDCモータに印加する電流に相当します
つまり、目的の速度と速度計の差に気付いた運転者は、目的の速度に近づくように
トルクを制御しているのです。その結果回転数が変化します。

これを、簡単にFB制御に置き換えると、目的値と現在値の差に(あなたの理解はここまで)
ゲインを乗じる必要があります。このゲインを車の運転に例えると、
運転者の”几帳面さ、神経質さの程度”に相当します。
あまり神経質すぎる人は疲れやすいでしょう(ハンチング)

飲んでるので訳解らん文章になりました   寝ます

30
1774ワット放電中さん[]   投稿日:2004/03/05 02:04:00  ID:9SW26MmN(2)
追記
これに
>28さんのおっしゃるとおりPID制御などを追加して
レスポンスと安定を両立します。

31
774ワット発電中さん[]   投稿日:2004/06/05 20:36:00  ID:KpFPLmUn
誰もインダクトシンについては語らんのか?
リニアとロータリーがあるぞ!

32
774ワット発電中さん[]   投稿日:2004/06/07 00:54:00  ID:aUYoMjj6
dx/dt=Ax+Bu(t),u(t)=-fx,f=(f1,f2)=([0 1.2π],[4π2 1.2π]という条件で固有値とインパルス応答が求めたいのですがどうしたらよいのでしょうか?

33
774ワット発電中さん[]   投稿日:2004/06/10 16:35:00  ID:FPZ9vtJJ
これぼどレスが少ないということはロボット板でヤレということか・・・

34
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2004/07/03 12:55:00  ID:2CGUHm/2
ロ板はもっと閑古鳥、3日経ってもレス無いとかザラだぜ
コメント1件

35
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2004/07/15 11:11:00  ID:ChmH33wa
>34
中三日どころでないレスだな(w

36
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2004/07/18 14:41:00  ID:g52LRd3a
積極的に盛り上げる努力が必要。
煽り以外で書き込みが多いスレも結構ある。

37
齢90[sage]   投稿日:2004/07/29 21:54:00  ID:lynhDF2P
「ばあちゃん元気出しな、もうすぐここのひとたちが車椅子に脚つけてくれるからさ」

38
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2004/08/30 07:56:00  ID:AtJIakE/
mage

39
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2004/10/20 01:57:24  ID:wf5rDjEi
DCモータドライバでお勧めとかある?

40
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2004/11/05 09:06:07  ID:V7if78Jw
位置決めはむずかしいと聞きました。ソフトのどこが難しいのですか。
コメント2件

41
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2004/11/05 22:20:21  ID:WPHqhLeh
>40
遅れないこと進まないこと振動しないこと

42
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2004/11/06 10:53:43  ID:4rcNk8qD
>40
たぶんその質問レベルだとPIDかPIでやることになるんだと思うけど、
P,I,Dそれぞれのパラメタを決定するのが難しい。というか面倒。

PID前提だと、ドライブするモータなりアクチュエータ、そしてドライブ回路・センサの
特性にに応じた最適な値を求めるのがめんどくさい。
負荷状況によっては発振してしまったり、レスポンスがぬるかったり、精度が出なかったり・・・e.t.c.
時間がかかってもいいからバッチリ精度をだせるような案件だったら楽なんだけど、
実際の運用ではそうも言っていられないから・・・。

ソフト(のコード)的には大した分量にはならないけれど、要求仕様を満たすための
パラメータの決め込みが大変だということを「むずかしい」言いたかったんじゃないかな。
要求仕様を厳密に追及して負荷に適応化したりレスポンスを満たそうとすると、
式が立てられる場合はさておき、往々にしてトライ&エラーのループにハマってしまうこともありますから。

43
774ワット発電中さん[]   投稿日:2004/11/07 12:55:44  ID:VyK/ioDo
外乱オブザーバ使ったPD制御じゃだめなん?

44
R.[]   投稿日:2004/11/08 12:39:03  ID:seS2qj7c
こんにちわ!休み時間に読んでました。
一連の流れからACサーボモータを使えば全て解決に思えるのですが、、、
ドライバーやモータを自作でもしようとしているのでしょうか?
今のサーボドライブはオートチューニングでそこそこやってくれますが、、、

45
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2004/11/08 21:00:02  ID:tmiMqliX
オートチューニングは負荷変動の少ない事と機械精度がそこそこでないとつらい<うちの会社の場合、機械系がでたらめすぎて、、

46
R.[]   投稿日:2004/11/09 19:27:28  ID:eEILprUv
確かにそうですね!自分が調整する時はいつもオートチューニング無しで調整しています。
電流ループ、速度ループ、位置ループゲインの順番で、、、
だけど単軸ロボットならいいですけど、多軸ロボットは姿勢が変わるとモータ軸にかかる負荷イナーシャが変わるのでゲイン調整の取り直しになりますね。
うちの制御ではロボットの姿勢(位置)を計算して稼動中に常に速度ループや位置ループを変化させています。
最近は負荷変動の大きなものに対してオートチューニングでゲインを決めています。だけど動きのタクトの速いに物にはついていけてないようです。

47
774ワット発電中さん[]   投稿日:2004/11/09 22:16:59  ID:6mrnGMiC
モーターの勉強するぞ大オオ大オオおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおおお

48
774ワット発電中さん[]   投稿日:2005/01/01 01:32:29  ID:ptjerw7t
>1 投稿日:04/01/01 18:59
おお、現存する唯一の元日生まれのスレではないか。
めでたい、めでたいの二重age.

49
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2005/03/07 02:11:23  ID:VoQ0dY5H
hoshu

50
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2005/05/11 20:41:51  ID:NmAeRabV

51
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2005/09/30 10:17:47  ID:V8y3JW9H
51

52
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2005/10/28 20:39:03  ID:CgPpgMNT
52

53
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2005/10/31 00:48:07  ID:aL4Z7OCs
  ▲
ノノノノハヽ

54
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2005/10/31 20:21:24  ID:SiOx8AP+

55
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2005/10/31 21:14:47  ID:EXWpbf/K
その辺で売ってる物で作れる制御系の実験装置ってなんかない

56
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2005/11/02 19:10:10  ID:bLZcBrha
56 ).∀.(


57
774ワット発電中さん[]   投稿日:2005/11/12 00:58:04  ID:4/jEVO2T
あげぇ!

58
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2005/11/15 14:14:11  ID:SHWz2PuB

便便便便便
器器器器器
生  先  生
徒  生  徒
生      生
徒      徒

59
0.36゜[]   投稿日:2005/11/23 18:06:06  ID:smzb3fTh
横河プレンッジョン、ダイナ・モーターはいいね、
軸受けはクロス・ローラー、相当な負荷に耐える、
インデックス・テーブルに採用しました、
ステージ上、不良品を発生するとAIルーチンに入り自動放出。

60
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2005/11/24 04:51:57  ID:SRHFlRLJ
宇宙開発で使われてるリモート制御のロボットって
こんなアバウトなもんなんですかね?

はやぶさ着陸していた 試料採取できず、26日再挑戦へ
http://www.sankei.co.jp/news/051123/sha059.htm

コメント1件

61
0.36゜[]   投稿日:2005/11/24 20:50:18  ID:ecCojL54
位置決め、?
ACサーボ、電気系もさることながら、機械系も重要デス、
決めたつもりでもアクチェーターの精度が出ていなければ、
本当に決めたつもり、になってしまう。

62
0.36°[]   投稿日:2005/11/26 00:39:10  ID:6dP4It3B
ところで、今の所頼りになるのは、やはりTHKか!。

63
774ワット発電中さん[]   投稿日:2005/12/15 00:02:28  ID:biU6/ikX
>60
几帳面すぎてたったひとつのミスでフリーズしてしまうより
アバウトでもなんとか戻ってくる方がましとか。

64
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2005/12/15 00:36:41  ID:AW9t8VYN
どっちかってぇと機械系すねぇ、だんな

65
774ワット発電中さん[]   投稿日:2005/12/24 23:44:31  ID:xZyPHIzd
素人で申し訳ないがなぜ速度制御するんだ!?

66
774ワット発電中さん[]   投稿日:2005/12/25 00:23:43  ID:XzcELDsl
そういう手間かけると高給がとれるから。

67
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2005/12/25 02:06:07  ID:0C9eKJuz
オーム社 新電気 一月号 飛行機特集  って 予告に載ってたよ

68
774ワット発電中さん[]   投稿日:2006/03/13 21:47:06  ID:LG2IGyMv

このヒューマノイド・ロボットをベースにして、1/10スケールのガンダムを製造してくれ!!

【レポート】
新開発の2足歩行ロボット「新歩」、新潟・自然科学館で操縦可能に
http://pcweb.mycom.co.jp/articles/2005/03/08/nsm/


69
774ワット発電中さん[]   投稿日:2006/03/15 08:43:07  ID:pFTdt0sl
東工大の泳ぐ蛇ロボット動画
http://www.youtube.com/watch?v=NxdtkopQOlM

コメント1件

70
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2006/03/15 09:25:53  ID:M5NmaPa/
蛇口が泳ぐのかとオモタ

71
774ワット発電中さん[]   投稿日:2006/03/27 15:09:05  ID:xyvRy1Qg
人間の動きを機械で忠実に再現するには600個のモーターが必要らしいです。
しかし現実世界のヒューマノイド・ロボットのモーター数は30〜40個程度。
宇宙世紀でもモーターが使われてるらしい(公式本から推測)。
結局MSは600個のモーターを使用している計算になります。
3000kwのモーター1個の値段が4億円なので600個で計2400億円。
3000kw×600個で最大出力180万kwのジェネレータを搭載しなければならない。
100万kw級の原発1基の建造費は3000億円だから100万kw×2基で計6000億円。
ボディを作る構造代やコンピュータおよびセンサ等の電装費用、更にそれらの加工費を含めると最低でも1兆円は必要。

コメント3件

72
774ワット発電中さん[]   投稿日:2006/03/27 21:41:20  ID:rdRCLhkG
>69
凄いな

73
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2006/03/28 03:19:25  ID:gemyP6IX
>71
それは簡単過ぎだろ
太もも、腕、腰辺りは大きいだろうけど、指先などはかなり小さくなるはず

74
774ワット発電中さん[]   投稿日:2006/03/28 10:31:21  ID:jRmKuNvh
>71
お前の車のエンジンが200馬力ならパワーウィンドウも200馬力なのか?
エアコンのファンも200馬力なのか?
数十リットルのタンクで燃料足りるか?



















と釣られてみる
コメント1件

75
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2006/03/28 12:14:37  ID:f8IKiXhW
>71
宇宙世紀なら、モーターは使わないよ。
形状記憶合金(素材)ってあるだろ。
その延長上のもので(金属とは限らない)、電流制御で伸縮できる
素材を作れば人工筋肉が出来るから、それに取って代わる。
アクチュエーターの分野は、モーターのような原始的でかさばる
ものでなく、見た目はシンプルで機能的に巧妙なものになってる。
たしか、現状においても医療用で開発してたんじゃなかったか?

人間のメカニズム上回転運動する部分はないから、人間の動きを
機械で忠実に再現する用途には、もともと不向き。
現代でも最小のモーターは、マイクロサイズのものがあるが、微細で
高トルクのものを実用化させたとしても、もともと人間のメカニズムと
異なることをモーターにやらせるには、回転運動を上下運動などに変
換する仕組みが必要で複雑化しすぎてしまうの無駄が多すぎる。
強引にやろうとすれば600個じゃ足らない。

76
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2006/03/30 21:57:09  ID:aoN4tKEH
>74
そりゃパワーウンドウっていうくらいだからそのくらいの馬力(パワー)いるんじゃねーの?
パワーステアリングとかも無論200馬力

77
774ワット発電中さん[]   投稿日:2006/03/31 12:41:56  ID:HMu0a1or
人間の動きを機械で忠実に再現するには600個のアクチュエータが必要らしい。
よって人造人間を現在の技術で製作するとなると600個のアクチュエータが必要。
動力源は小型・高出力の燃料電池になるだろうし、各アクチュエータの制御に100個近いCPUが要るだろう。
各種センサで人間の視覚・聴覚・触覚の代用は可能だろうが、嗅覚・味覚の代用は困難だろう。
必然的に大型化し、身長180cm以上で体重は200kg以上になるだろう。
製作費用だけで30億は掛かるだろうし、見た目は美少女アンドロイドに程遠い容貌だろうなぁ。
※アクチュエータは駆動力(機械を動かす力)を発生する機器。
現在のヒューマノイド・ロボットではアクチュエータとして一般にモーターを用いています。

78
774ワット発電中さん[]   投稿日:2006/04/08 18:11:10  ID:S/sUKaoF(2)

★すらり美脚でモデルウオーク=しなやか女性ロボット開発−京大発ベンチャー

・京都大に拠点を置くベンチャー企業「ロボ・ガレージ」(京都市左京区、高橋智隆代表)は
 7日、ロボット特有のぎこちない動きを克服し、柔らかな物腰の女性型ロボット「FT」
 (エフティ)を開発したと発表した。ファッションショー型式で行われたお披露目では、
 すらりと伸びた脚でしなやかに歩く姿を印象付けた。

 FTは身長35センチで6頭身、体重は800グラム。部品の配置を工夫して肢体にメリハリを
 もたせ、女性の繊細なしぐさをプログラミング。従来の二足歩行ロボットはひざを曲げた
 中腰になった歩行姿勢が一般的だが、独自技術によって、まっすぐな脚や腰のひねりを
 表現した。
 開発した高橋さんは、着せ替え人形「バービー」の歩行実現を目指す米メーカーの
 構想に着目。プロのモデルの歩き方を研究し、スリムながらも安定感を持たせるため、
 傾きを検知して自動補正するするセンサーを搭載した。

 http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20060407-00000061-jij-soci


79
774ワット発電中さん[]   投稿日:2006/04/08 18:52:54  ID:S/sUKaoF(2)

80
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2006/04/11 22:28:09  ID:WXSs7lmW
ここ、笑うところですよね?

81
774ワット発電中さん[]   投稿日:2006/05/24 20:39:01  ID:7Xtjom27
ホンダ<7267.T>は24日、ヒトの脳の状態を分析しヒトの動作と連動してロボットを操作する技術を開発したと発表
した。5―10年での実用化を目指す。

 MRI(磁気共鳴画像法)を用いて、ヒトが一定の動作をするときの脳の血流の変化を分析し、その情報をロボット
に伝達することで操作が可能になる。グー、チョキ、パーをする被験者の脳を調べて、ロボットに同じ動作を連動さ
せる実験では、正答率が85%だったという。各種のパターンを解析すれば、あらゆる動作の情報が抽出できるとい
う。昨年から、国際電気通信基礎技術研究所(京都府)と共同で開発に取り組んできた。

 同社のロボット「アシモ」に搭載して、看護や介護、家事などの現場で活用する計画。5―10年での実用化を目
指す。きょう会見した、ホンダ・リサーチ・インスティテュート・ジャパン(HRI)の川鍋智彦社長は「アシモの身体能力
は高いレベルに到達した。ヒトの生活空間で役に立つには脳の能力が必要になる」と語った。

 将来は、MRIではなく、キャップ状のセンサーで脳磁場や脳波を取り出す研究を進めることで、端末を小型化する。
自動車への応用も視野にいれているが「具体的な計画は検討している段階」(川鍋社長)とした。


ソース:ロイター
http://today.reuters.co.jp/news/newsArticle.aspx?type=topNews&storyID=20...




82
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2006/10/03 00:33:52  ID:L8gEMzEQ
ワールド・ビジネス・サテライトに出てたけど
ムラタセイサク君欲しいな〜

83
774ワット発電中さん[]   投稿日:2006/10/14 15:50:18  ID:/6cBrav9
皆さん、そんなロボット国際展示会(産業ロボット、レスキューロボットなど)
があるのを知っていましたか?英語のページだけど。
http://www.expo-design.ru/_templates/vwp.php?wpid=248&lang=E&

84
774ワット発電中さん[]   投稿日:2006/10/19 01:49:44  ID:r6Phluya
初歩的な質問があります。
モーターに付ける歯車、プーリーなどは
どこで入手したらよいのですか?
寸法の取り方も良くわからないのですが。
コメント2件

85
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2006/10/19 06:47:43  ID:UxkjurFu
>84
普通は商社から買う。
技術情報はメーカーのサイトで得られる。
コメント1件

86
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2006/10/19 06:48:50  ID:0Y+mFBYw
歯車やプーリーなどの機構部品は秋葉原の千石電商とかに行けばそろうはずです。
あとハンズにもちょっと有ったと思います。

機械科じゃないから寸法の取り方のほうは俺もよく分からないけど、CADでちゃんと作れとうちの教授は口を酸っぱくして言います。
コメント1件

87
のうし[sage]   投稿日:2006/10/19 08:56:10  ID:TtmqK0jD
漏れもたまにあそこのでメカ作るけど
単価が高くて納得いかないからレベルを下げてタミヤのを使ってショボく作る。

あそこのって、こンなものがって感じの値段に思うけど機械専門のとこならもっと安いのかな?
って機械板で訊けってか。
コメント1件

88
774ワット発電中さん[]   投稿日:2006/10/19 14:12:56  ID:9JkUCAur
>85 >86 >87
>84を質問した者です。みなさん、ありがとうございました。
当方は地方ですので、秋葉だと通販しかないですね。

モータ4個をPICで制御したいと思っています。
モータの軸に歯車やプーリーを付けて、歯車やプーリーで受けて減速してと
やらなきゃいけないのですが、とりあえず部品集めが大変です。
これからもよろしくお願いします。

89
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2006/10/19 15:21:16  ID:vIz2NmfQ
人工筋肉素子ってもうそろそろ出来てもいい頃だと・・・・・
線が伸び縮みするってのは九十九ロボ館にあったけど
束ねたらどーなんすかね?

90
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2006/10/26 22:12:02  ID:i6oj5umJ
1本1本の伸縮が微妙に異なって暴走or筋繊維ヴチキレになりそうw
そう思うと人間の体ってよくできてるよねえwww
コメント1件

91
脳死[]   投稿日:2007/02/03 21:36:29  ID:y+jv7Yah
産むロボット出来ませんか?

by 嫌なぎ

産ます(出来さす)ロボはその時は気持ちイイけど‥

92
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2007/02/04 04:41:47  ID:O9a3rme7
>90
同じ遺伝子からコピーしてるから特性が揃うんじゃないかなぁ
実際違う人の組織導入すると暴走or崩壊しちゃうでしょ?

93
774ワット発電中さん[]   投稿日:2007/12/19 15:52:28  ID:Gv9hbX53
2慣性系の伝達関数ってどうなるの?

94
774ワット発電中さん[]   投稿日:2007/12/27 01:36:26  ID:U8ZfBb6u
制御工学を独学で学ぼうと思ってるんですが、何か良い参考書を紹介してもらえませんか??

95
774ワット発電中さん[]   投稿日:2007/12/27 08:14:18  ID:t5Omt/lZ
参考書探しも独学で頑張れ!

96
774ワット発電中さん[]   投稿日:2008/03/26 13:11:25  ID:O9D8j6ZB
マイコンを使ったDCモータのPID制御について
乗っている参考書ってないですかね?

97
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2008/05/13 18:31:19  ID:fkE702sO
申し訳ないんだけど、シングルループ制御とマルチループ制御の違いについて説明できるやついない?
ググってみたんだけど、これらがどういう制御なのかを解説しているページが全然見つからなくてさ。
コメント1件

98
774ワット発電中さん[]   投稿日:2008/07/21 04:26:13  ID:KP8GHDMy
age

99
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2008/07/21 12:48:36  ID:Ne66jqKt
え〜と、過疎っているようですが
CPUのI/O(ON/OFF)、ADC(距離測定)に直結できるタイプの近接センサーなんて需要有りますかね?
電源1.5V〜 測定精度2%フルスケール程度でどうかなと?

コメント1件

100
774ワット発電中さん[]   投稿日:2008/11/18 00:25:08  ID:P/+EUnY+
来年から専攻します

101
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2008/11/18 09:31:44  ID:OSdaCbbN
>99
平面だけでなく、軸や球面の距離も補正不要で正確に測定できれば需要はあると思います。

用途例、シャフトの芯ブレ検知
コメント1件

102
774ワット発電中さん[]   投稿日:2008/11/18 20:19:48  ID:xqP2eAau
サーマル(おそらく標準型)って漏電ないし相関不良ではたらく時ありますか?
というのも電磁開閉器からモータに繋がる線が日割れして三相とも芯線剥き出しで雨に当たったわけです。
また、一相(DV線)がフレームにあたり被覆が剥けて芯線がフレームに触れてました。
この触れるのもべったり触れているわけでなく振動でかすかに触れたり離れたりという状況なんです。
電磁開閉器の一次側はELBでなくNFBでした。親ブレーカまでは確認できていません。

103
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2008/11/19 08:52:33  ID:Dq+wnDV8
漏電や二次側短絡ならサーマルが飛ぶ前にNFB
が保護しているのが普通と思います。

104
99[sage]   投稿日:2008/11/19 09:54:00  ID:jcRYSNHq
続 近接センサー
え〜独自の発振回路で5mm角 厚さ2.5mm (たぶん世界最小)
非磁性体も検出可能 2線式 距離はデジタル周波数出力 となりました。
(CPUのカウンタ直結で計数することで距離換算)

ただいま これをロータリー又はリニアエンコーダーに応用試作中。
(マブチモーターをサーボに変身できるか挑戦中)

>101 
シャフトの芯ブレ検知は昔、発電所のガスタービンの軸用に市販のアナログ近接センサーで
作ったことが有りますが、需要は多くはないですね。

105
774ワット発電中さん[]   投稿日:2008/12/17 22:36:36  ID:YT87svKM
乗り物作りたい

106
774ワット発電中さん[]   投稿日:2009/05/17 22:35:50  ID:qzXb3TS3
A/D初期設定

信号とA/D変換器の入力(電圧)レベルを合わせる



A/D変換の電圧レベルが、レンジおよびオフセット異常であったとする。
用いるセンサが角度センサの場合、どのような具体的な問題が生じるか
述べなさい。
コメント1件

107
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2009/05/18 10:49:53  ID:bNqli45S(2)

108
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2009/05/18 13:36:44  ID:PZf+sqB8

109
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2009/05/18 21:38:29  ID:bNqli45S(2)
>106分かる方おられますか?

110
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2009/05/18 22:49:56  ID:5+Dxs4R5
近所のラーメン屋に「めかとろラーメン」なるメニューがあるんだ。
めかぶととろろが入ってるらしい。
全然おいしそうに思えないので食べたことはない。

111
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2009/05/19 01:23:56  ID:tJyx2y0Z
それ、喰わず嫌い。
グリスとCRCのコクが絶妙なハーモニックを奏でる。







調整不良やん・・

112
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2009/05/21 03:13:45  ID:bM5ArUBL
>97
Matlabのページ見る感じ、SISOシステムかMIMOシステムかの違いっぽくね?

113
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2009/09/21 21:32:43  ID:ork+Akvb

114
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2009/09/25 09:09:57  ID:KTD9SbNW
>113

ボーグ艦ワロタw

115
774ワット発電中さん[]   投稿日:2010/02/03 16:05:33  ID:xj2yC9z2(2)
水パイプの途中についている水流スイッチはどんな仕組みですか?
水路にロッドが伸びているタイプです。
非接水部分にはグロー放電管みたいに接点が動きそうなガラス管があります。

116
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2010/02/03 16:15:32  ID:O014Tz43
グロー管みたいなガラス管ってのがリードスイッチのことなら
磁石の付いたフロートが水流で動くようになっているはず
っていうか型番調べてメーカーサイトへ行けば図面付きであるんでないかい?

117
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2010/02/03 16:20:56  ID:xj2yC9z2(2)
リードスイッチで調べたらそれっぽいのが見つかりました。
ありがとうございます。

118
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2010/02/14 14:32:36  ID:qUrefJ5J
25年前の盤改修なんだけど3.7kwポンプ用のマグネットをONするのにどの程度のリレーが必要なんでしょ?
型番不明だがコイルはAC100vらしく以前は3Aのスリムリレーを使ってるらしいです。

これからならPLCの2Aリレーが使えれば簡単なんだけどなと思案しています。
同様にソレノイドを同じ3Aスリムリレーを使ってるらしいが頻度が高く、よく壊れるらしいので
こちらも5A程度のSSRにしようと思っていますがいいものあります?


119
774ワット発電中さん[]   投稿日:2010/07/12 18:20:20  ID:vvl995bN
シャイセ!

120
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2010/08/14 01:07:38  ID:f0S/9h59
電子回路やアクチュエーターを使用せずに安定を維持するこちらの制御もすごいね。
http://www.youtube.com/user/rs17420#p/u/0/AGaevdhIz9Y

121
のうし[]   投稿日:2010/08/14 09:50:45  ID:UsgAy4PL
こりはコンパニオンより介護に使った方がいいかも、
http://carlifenavi.com/article_images/143560/275306.jpg
http://carlifenavi.com/article/detail/143560

爺さんたちにチラ見させて若返らせる。介護の世話が軽減される。
または粗い介護んとこはコレがいて、手間がかからない爺さんになったらそこに行けるとか‥

でも、爺さんごとに趣味やタイプ違うからなぁ。もっといろんなの作るべきだな。

122
774ワット発電中さん[sage]   投稿日:2010/08/14 11:57:13  ID:hM9g0hw+
確かにその人形はおっさん受けがよかった
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